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液压马达按其结构特征来分能够分成传动齿轮式、叶片式、柱塞式和其他型式。按液压马达的额定值转速分成快速和低速档两类。额定值转速高过500r/min的归属于快速液压马达，额定值转速小于500r/min的归属于低速档液压马达。快速液压马达的基本上型式有传动齿轮式、螺杆式压缩机、叶片式和径向柱塞式等。他们的主要特点是转速较高、惯性力矩小、有利于运行和制动系统、调整(变速及换相)敏感度高。一般快速液压马达輸出转矩并不大因此 又称之为快速小转矩液压马达。低速档液压马达的基本上型式是轴向柱塞式，除此之外在径向柱塞式、叶片式和传动齿轮式中也有低速档的构造型式，低速档液压马达的主要特点是排气量大、容积大转速低(有时候可以达到每分几阶乃至零点几阶)、因而可立即与工作中组织联接;不用降速设备，使传动机构大幅简单化，一般低速档液压马达輸出转矩很大，因此 又称之为低速档大转矩液压马达。
因此规定其内部构造对称性;液压马达的转速范畴必须充足大，尤其对柱塞液压马达的最少平稳转速有一定的规定。因而，它一般都选用滚柱轴承或负压滚动轴承;次之液压马达因为在键入工作压力油标准下工作中，因此柱塞式液压马达无须具有自吸式工作能力，但必须一定的原始密闭性，才可以给予必需的启动转矩。因为存有着这种区别，促使液压马达和液压油泵结构类型较为类似，但不可以可逆性工作中。
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